Die Burg wurde vermutlich zu Beginn oder in der Mitte des 13.Jahrh. errichtet. 
1282 nachweislich erstmals urkundlich erwähnt, befindet sie sich in Besitz derer von Hohenlohe – Brauneck.
1300 kommt sie als Lehen an das Bistum Würzburg.
1394, nach dem Tod des letzten Sprosses der Linie der Brauneck – Neuhaus, belehnt der  Bischof von Würzburg seine Vettern, die Grafen von Schwarzburg mit Burg und Herrschaft Neuhaus.
Aus Geldnot verpfänden die Schwarzburger nach und nach Neuhaus mit allen Dörfern, unter anderem an den Deutschen Orden in Mergentheim. Der wird Hauptgläubiger.
1431 tritt das Hochstift Würzburg  alle Rechte und Ansprüche an den Deutschen Orden ab.
Der neuerworbene Besitz mit den umliegenden Dörfern Althausen, Apfelbach, Bernsfelden, Harthausen, Igersheim, Markelsheim und Neuses bildet das „Deutschordensamt Neuhaus“, das von einem Amtsmann verwaltet wird.
Während des Bauernkrieges (1525) wird die Burg erobert, geplündert und zerstört. In der Zeit des Wiederaufbaus entstand der Brunnen im Burginnern. 
1552 erneute Zerstörung im Schmalkalischen Krieg.
Ab 1566 lagert auf Neuhaus ein großer Teil des Ordensschatzes.
Im 30-jährigen Krieg (1618-1648) wechseln die Besatzungen mehrmals zwischen kaiserlichen und schwedischen Truppen. 
Von 1628 bis 1631 ist die Burg Schauplatz zahlreicher Hexenprozesse und Hinrichtungen.
In der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts belagern, während der Türkenkriege, französische Truppen die Feste vergeblich.
1704 wird die Burg zum letzten Mal in wehrhaften Zustand versetzt.
Sie dient nun als Wohnung des Amtmanns. 
1789 verlegt der Amtmann seinen Sitz nach Igersheim.
Ab 1792 lässt man die Burg nach und nach abbrechen.
1809 wird der Deutsche Orden aufgelöst, somit fällt Neuhaus an die württembergische Krone.
Von da an ist Neuhaus Staatsdomäne.
Seit 1892 bewirtschaftet die Familie Zeiner als Pächter diese Domäne.

Zusammengestellt:  Ulrich Dallmann, Igersheim

 

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